Analisi cinematica e dinamica di una macchina per additive manufacturing = Kinematic and Dynamic Analysis of a machine for Additive Manufacturing

Negli ultimi anni le ricerche in campo Additive Manufacturing hanno condotto allo sviluppo di nuovi prodotti di geometria complessa che i metodi di lavorazione convenzionale non possono realizzare. Sebbene l'uso di questa tecnologia non sia adoperata ancora in larga scala per via dei durevoli tempi cicli di produzione, Start Up e imprese iniziano a focalizzare sempre più risorse non solo per individuare tecniche di facile estrusione del materiale ma anche per predisporre automatismi robotici più precisi e definiti per la movimentazione delle macchine utilizzate in questo campo. Il presente lavoro propone un modello di un Delta Robot per la tecnologia 3D printing. Inizialmente viene studiato il cinematismo teorico e il piano di lavoro della macchina per poi passare alla valutazione degli ingombri su modello CAD per la progettazione del meccanismo per movimentare i carrelli. Lo studio cinematico e dinamico è realizzato in ambiente Matlab: il modello CAD viene importato con Simulink Multibody, mentre per la trasmissione si adotta un approccio a parametri concentrati con relativa scrittura delle equazioni differenziali e implementazione mediante l'ausilio di Simulink e della libreria Simscape. Analizzata la cinematica e la dinamica del sistema sotto le condizioni di massima accelerazione dell’end-effector, vengono scelti i motori da accoppiare con le trasmissioni e si valuta il grado di precisione della trasmissione.