Il file principale è "Modello_MiR_2ruote_script.m".

1) Una volta avviato lo script è necessario inserire la posizione iniziale del MiR
   nel SdR assoluto W-XYZ. 

2) In seguito si inserisce il numero di punti intermedi per cui 
   far passare il MiR (il punto iniziale non fa parte di questi punti). 

3) Dopo aver scelto il numero di punti intermedi, per ciascuno di essi si inseriscono
   le coordinate dei punti nel SdR assoluto W-XYZ. Si consiglia di inserire come
   primo punto intermedio un punto con coordinata X=0 e Y>0 dato che la condizione iniziale
   sull'orientamento del MiR è pari a pi/2 in modo tale che il MIR sia già 
   allineato con il primo tratto della traiettoria.

4) Una volta inseriti i punti, vengono calcolate le velocità di traslazione del 
   centro di massa G nel SdR assoluto e la velocità di rotazione del telatio del MiR.

5) Lo script è in grado di generare anche una legge del moto per cui il MiR ruota 
   attorno a se stesso: basta inserire due punti intermedi con le stesse coordinate
   e automaticamente viene richiesta la rotazione in gradi del MiR. Lo script 
   permette di eseguire una sola rotazione del MiR attorno a se stesso.

6) Una volta calcolate le velocità di set, lo script avvia automativamente il modello
   Simulink del MiR.

Il file "Transfer_Function_Gol_Gcl.m" può essere eseguito solo dopo aver avviato 
il file principale. Questo perchè lo script per il calcolo delle funzioni di 
trasferimento richiede tutti i dati tecnici del MiR250. Questi dati sono assegnati
nel file principale.