L’obiettivo del presente lavoro di tesi è quello di valutare le caratteristiche biomeccaniche del cammino di soggetti sani durante l’interazione con un esoscheletro per riabilitazione dell'arto inferiore, il sistema Lokomat (Hocoma, Svizzera), considerato il gold standard nel settore, per analizzare la alterazioni rispetto al cammino libero in presenza di diversi livelli di assistenza e valutare la trasparenza del robot, ovvero la sua capacità di non alterare il cammino del soggetto. L’attività sperimentale è stata svolta in collaborazione con il laboratorio di Neuroriabilitazione Robotica, presso l’Unità Operativa Complessa Neuroriabilitazione 1 della Fondazione Santa Lucia a Roma. Ad una fase preliminare di analisi della letteratura scientifica, per indagare quali fossero i metodi e i criteri di valutazione della trasparenza più diffusi ed i risultati più consolidati, è seguita la definizione di un protocollo sperimentale e la preparazione del setup di misura che include, oltre al Lokomat, la scheda di acquisizione dati National Instruments USB 6218 (National Instruments, USA), il sistema di sensori inerziali MTw Awinda (Xsens, Olanda) e il sistema di sensori elettromiografici Delsys Trigno Wireless System (Delsys, USA).