Progettazione e sviluppo dell'architettura di controllo di un dispositivo di assistenza alla propulsione per sedie a rotelle = Design and Development of the Control Architecture for a Wheelchair Propulsion Assistance Device.

L’uso di sedie a rotelle manuali è molto diffuso nella società, ma ci sono diversi fattori che possono renderne l’uso difficoltoso ed inefficiente. Per questo motivo sono stati sviluppati diversi dispositivi di assistenza elettrica per le sedie a rotelle manuali, che si differenziano per il design, per la posizione e per il grado di assistenza. La tesi affronta la riprogettazione di un dispositivo di assistenza alla propulsione, con le caratteristica di essere attivato tramite la spinta sui push-rim. L’obbiettivo è quello di sviluppare un sistema propulsivo di tipo add-on posteriore che non privi del tutto l’utente dell’attività fisica, che possa garantire assistenza anche in spazi ristretti e che sia robusto dal punto di vista meccatronico. È stata sviluppata un’architettura hardware e software, implementando logiche di controllo sia per la coppia di spinta, sia per la direzione della ruota del dispo- sitivo. Il software è stato sviluppato in ambiente ROS per permettere una comunicazione multi-sensore veloce ed efficace. Infine sono stati effettuati test a banco per verificare il funzionamento del nuovo sistema.