Analisi e simulazione di una mano robotica sottoattuata in MATLAB e SolidWorks = Analysis and simulation of an underactuated robotic hand in MATLAB and SolidWorks

La presente tesi si inserisce all’interno di un progetto di ricerca volto allo sviluppo di tecnologie robotiche per il salvataggio in ambienti estremamente confinati, come i pozzi artesiani abbandonati, in cui le convenzionali tecniche di soccorso risultano spesso inefficaci. In particolare, il lavoro si concentra sull’analisi e sulla simulazione del movimento di una mano robotica sottoattuata a tre dita, progettata per adattarsi in modo passivo alla geometria dell’oggetto da afferrare utilizzando un solo attuatore. Il primo passo ha previsto la ricostruzione e la simulazione del modello CAD completo in SolidWorks, mediante l’applicazione di vincoli meccanici e cinematici coerenti con il funzionamento reale del dispositivo. Successivamente, sono state condotte simulazioni in SolidWorks Motion per analizzare la cinematica della mano e raccogliere dati utili alla validazione del modello. A partire da tali risultati, è stato sviluppato uno script in MATLAB per la simulazione della cinematica della mano, capace di riprodurne il movimento sulla base di sei angoli target relativi alle falangi. Il confronto tra le simulazioni MATLAB e quelle ottenute con SolidWorks Motion ha evidenziato una forte coerenza, validando l’approccio modellistico adottato. Il risultato è un modello computazionale efficiente, flessibile e facilmente adattabile, utile come base per futuri sviluppi e ottimizzazioni della mano robotica in vista della sua applicazione pratica in scenari di salvataggio reale.