Improving automated driving performance through in-depth vehicle dynamics stability analysis.

Il futuro dei sistemi di guida è fortemente proiettato verso la guida autonoma e conseguentemente sempre più presenti nei veicoli moderni sono i sistemi di controllo mirati alla sicurezza del conducente, dei passeggeri e dell'ambiente circostante. Alla base di questi sistemi c'è sicuramente una necessaria e solida capacità di sviluppo di sistemi di controllo sempre più all'avanguardia, ma non solo, la conoscenza della dinamica del sistema che si intende controllare è di altrettanta importanza per la riuscita dell'obiettivo di sicurezza. A tal proposito il lavoro sviluppato all'interno di questo documento si prefigge di studiare la dinamica dei veicoli stradali, in particolare della loro caratterizzazione sia in campo lineare che non lineare, attraverso lo studio degli effetti che svariati parametri hanno sulle caratteristiche degli assali e dunque sulla zona di stabilità. La difficoltà nella definizione di tali zone sta proprio nella natura non lineare del sistema in esame. L'approccio di base è stato quello di condurre simulazioni e di sviluppare un metodo solido per la definizione delle zone di stabilità e di instabilità al variare delle condizioni di esercizio del veicolo con l'obiettivo di definire delle mappe di stabilità sul piano delle fasi e di implementarle all'interno di un modello di veicolo dotato di un controllore predittivo per scenari complessi di guida autonoma in ambiente autostradale.