Sensorizzazione e determinazione delle caratteristiche di presa di una mano articolata idonea ad operare in ambienti angusti.

Il lavoro di tesi prevede la validazione di una mano di presa robotica a tre dita, prototipo realizzato in stampa 3D, con lo scopo di poter effettuare opportune prove di utilizzo nelle condizioni operative in cui quest’ultima deve operare. Il dispositivo di presa è stato progettato al fine di garantire delle operazioni di salvataggio in condizioni anguste: pozzi o ambienti in cui lo spazio di manovra limitato non permette l’impiego delle classiche attrezzature per le estrazioni. In una prima parte si presenta lo stato dell’arte per le tipologie di pinze adattative, successivamente si analizzano i componenti della mano necessari per la movimentazione e valutazione del prototipo, ovvero il motore controllato da una scheda Arduino UNO e i sensori montati su di essa. Per lo studio dei sensori si descrive il circuito realizzato, il rispettivo dispositivo per la calibrazione e le condizioni tipiche di presa per effettuare un’analisi delle forze di contatto. La parte finale prevede l’analisi dei risultati ottenuti e possibili sviluppi futuri del prototipo.