Studio di un braccio robotico per la manutenzione di tubazioni nel reattore DTT = Study of a robotic arm for the maintenance of the piping system of the DTT reactor

Lo scopo della tesi consiste nella modellazione di un braccio robotico ridondante, utilizzato all’interno del reattore a fusione nucleare DTT, per la periodica manutenzione del sistema di tubature. Lo studio del braccio robotico viene effettuata utilizzando i programmi MATLAB/Simulink e Solidworks, attraverso una modellazione parametrica per poter ottimizzare la configurazione e per verifica l'accuratezza del sistema di controllo. Infine, si studia un sistema di sensori visivo per la verifica del corretto posizionamento delle tubature per verificare l'efficacia del manipolatore.