Braccio robotico collaborativo ridondante con settimo asse lineare = Redundant collaborative robotic arm with a linear seventh axis

Il presente elaborato di tesi riguarda una possibile applicazione della robotica collaborativa, ossia il ramo della robotica che si occupa di manipolatori articolati che possono interagire, durante l’esecuzione di un task, con l’operatore. Nello specifico, in questo caso si considera un manipolatore articolato a sei gradi di libertà (robot UR3 della Universal Robot) la cui base viene posizionata su una guida rettilinea rendendo così il sistema robotico complessivo, oltre che mobile, anche ridondante. Questo documento di tesi sarà suddiviso in due parti principali. La prima parte è volta alla ricerca di tutte le informazioni riguardanti i manipolatori scorrevoli, ossia tutti quei manipolatori articolati posizionati su basi mobili scorrevoli (ad esempio rotaie e guide) non dotate di ruote. La seconda parte, invece, si concentra sullo studio del robot UR3: inizialmente si analizza il suo spazio di lavoro complessivo in funzione di parametri quali il raggiungimento dei limiti di giunto, le condizioni di singolarità e le condizioni di auto-collisione; successivamente, si analizzano i vantaggi apportati dall’aggiungere il settimo grado di libertà di traslazione. Pertanto, in questa seconda parte, viene analizzato il nuovo spazio di lavoro ottenuto e in tale spazio di lavoro si eseguono diverse traiettorie simulate confrontandole con il caso di robot fisso.