Realizzazione di un algoritmo di controllo per una sedia a rotelle in grado di superare le barriere architettoniche. = Realization of a control algorithm for a wheelchair able to overcome architectural barriers.

Le barriere architettoniche sono diventate un argomento sempre più centrale ed importante per la progettazione principalmente di edifici, in modo da eliminarle o quanto meno limitarle. Come noto però non tutti gli edifici sono privi di queste, o comunque basti pensare alle numerose difficoltà che una persona disabile deve affrontare ogni giorno nei semplici spostamenti all’interno della propria città, difficolta rappresentate dal superamento di un marciapiede o di una rampa di scale. Per questo sono stati pensati dei dispositivi atti a facilitare la mobilità di persone affette da disabilità motorie. In questa tesi si descrive proprio un dispositivo in grado di fornire questa tipologia di supporto, in particolare parleremo una carrozzina elettrica, Wheelchair.q, in grado di superare le barriere architettoniche. Nello specifico mi sono occupato della realizzazione di un algoritmo che permette il superamento in discesa di un gradino singolo, analizzando dapprima le varie fasi che permettano di realizzare questa operazione in totale sicurezza, andando ad approfondire la stabilità della carrozzina e come questa sia influenzata dalla presenza di utente con masse diverse. Si è poi passati all’introduzione di un sensore laser che permette il telerilevamento di un ostacolo, così da determinarne le grandezze di interesse. Oltre a questo sensore principale ne sono stati inseriti altri 2, si tratta di sensori di distanza, che svolgono principalmente 2 funzioni, la prima e più importante è quella di capire quando la carrozzina ha superato lo spigolo del gradino, ed una seconda funzione ovvero quella di capire l’inclinazione relativa tra la sedia e lo scalino così da poterla eventualmente correggere. Infine si è passati alla realizzazione dell’algoritmo che permette di eseguire in maniera totalmente automatica l’intera sequenza di superamento dell’ostacolo, e questo è stato realizzato utilizzando l’estensione “state-flow chart” di Simulink, realizzando una macchina a stati composta dalle varie fasi analizzate nella prima parte della tesi, ed intervallate tra transizioni che permettono di realizzare un controllo sulla successione di azioni che vengono svolte.